XML创建模型组合体
- 创建步骤
- 模型准备
- 模型处理
- 模型文件XML编写
- 效果
创建步骤
模型准备
CAD
提供的原始模型如下:
该模型存在的问题:
- 单位问题:
CAD
出图的是mm
为单位,但是mujoco
建模这边用的是以m
为单位的; - 原点问题:
CAD
作图时,没有坐标原点的概念,为了能更好的控制模型的位置,需要确定模型的原点,将物体的某一个特征点移动到(0, 0, 0)
- 姿态问题:暂无
模型处理
姿态:关于模型姿态问题,暂时不处理,需要在作图时保障与坐标轴平行
位置纠偏
- 在
CC
里把模型打开 - 统一度量衡,对模型整体进行缩放,操作:
CC
->Edit
->scale
- 查看模型属性,主要是
Global box center
这个参数 - 然后根据
Box dimension
计算需要平移的值 - 平移模型, 操作:
CC
->Edit
->Apply transformation
模型文件XML编写
效果
红色小柱子为模拟的该位置的螺丝孔