目录
- 0 专栏介绍
- 1 纯追踪算法原理推导
- 2 自适应纯追踪算法(APP)
- 3 规范化纯追踪算法(RPP)
- 4 仿真实现
- 4.1 ROS C++仿真
- 4.2 Python仿真
- 4.3 Matlab仿真
0 专栏介绍
?附C++/Python/Matlab全套代码?课程设计、毕业设计、创新竞赛必备！详细介绍全局规划(图搜索、采样法、智能算法等)；局部规划(DWA、APF等)；曲线优化(贝塞尔曲线、B样条曲线等)。
?详情：图解自动驾驶中的运动规划(Motion Planning)，附几十种规划算法
1 纯追踪算法原理推导
纯追踪算法(Pure Pursuit, PP)参考了人类驾驶行为，其基本思想是：在待跟踪路径上设置预瞄点(goal-ahead)，通过简单的几何方法驱动机器人跟踪预瞄点，随着机器人运动，预瞄点动态移动直至抵达目标位置。
给定路径点 P = { p 0
