ROS2从入门到精通4-3：全局路径规划插件开发案例(以A*算法为例)
目录
0 专栏介绍
本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。
?详情：《ROS2从入门到精通》
1 路径规划插件的意义
在ROS2中，路径规划插件为导航系统提供灵活性和可扩展性。路径规划插件允许用户根据特定的需求和环境条件选择不同的路径规划算法和策略。这些插件可以被动态加载和替换，从而使机器人可以根据实际情况灵活地调整路径规划行为。这种灵活性使得机器人能够适应不同类型的任务，包括室内导航、室外移动和复杂的障碍物避开等。同时也促进了路径规划算法的研究和开发，为导航系统的不断改进提供了可能。
2 全局规划插件编写模板
本节以最简单的直线路径规划插件为例介绍ROS2中插件编码的基本范式
2.1 构造规划插件类
所有全局规划插件的基类是nav2_core::GlobalPlanner，该基类提供了5个纯虚方法来实现规划器插件，一个合法的路径规划插件必须覆盖这5个基本方法：
configure()：在规划器服务器进入on_configure状态时会调用此方法，此方
