Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并在kitti数据集序列进行实验

一、ORB-SLAM2 安装和编译

1.ORB-SLAM2下载

用以下命令在终端上下载

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

2.安装Pangolin

在下载了ZIP压缩包后解压缩放在ubantu的/home下（此处只要是英文路径都可以），但别急着安装Pangolin我们还需要安装一些必要的库

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.7-dev

接下来就可以安装Pangolin了

cd Pangolin
mkdir build 
cd build
cmake ..
cmake --build .

3.安装OpenCV3

自己去官网下个opencv3系列，下载完成后，将其提取到主目录。，将该文件夹重命名为opencv3。

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

解压后，将文件夹放自己喜欢的地方，将解压后的文件夹重新命为opencv3

在opencv3文件夹下新建build文件夹

终端运行

make build

进入build文件夹下

cd build 

在build目录下运行

sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

编译

sudo make -j8

sudo make install

修改ld.so.conf文件 用gedit打开/etc/ld.so.conf 在文件中加上一行 /usr/loacal/lib 其中/user/loacal是opencv安装路径也就是makefile中指定的安装路径 终端执行

sudo gedit /etc/ld.so.conf

输入

include /usr/local/lib

保存退出

运行下面语句刷新库链接配置

sudo ldconfig

终端执行

sudo gedit /etc/bash.bashrc 

在文件末尾加入

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

保存退出

然后在命令行中输入刷新

source /etc/bash.bashrc

在命令行中输入如下命令

pkg-config opencv --modversion

4.安装Eigen3

ZIP文件下载后解压放到ubantu中，进入eigen文件加中执行以下步骤

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

5.Ceres安装

先安装依赖项：sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
​
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
​
编译：
cd ceres-solver
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

6.DBoW3安装

git下来
​
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

7.g2o安装

安装依赖：sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3
​
git下来
​
编译：
cd g2o
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make -j8
sudo make install

8.安装运行ORB_SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

二、运行Kitee数据集

数据集准备

下载好后，进入ORB_SLAM2文件夹创建一个文件夹：data，将下载好的数据集压缩包提取到data下面，然后打开一个新终端输入以下命令

cd ORB_SLAM2
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz