rigid_trans_object_model_3d———-对3D对象模型应用刚性3D转换

Description

rigid_trans_object_model_3d对3D对象模型应用刚性3D变换，即旋转和平移，并返回转换后的3D对象模型的句柄。转换由Pose中给出的姿态来描述，形式如下，其中mcsi表示输入对象模型的坐标系，cst表示转换后模型的坐标系，例如，场景的坐标系(请参见转换/姿态和“解决方案指南III-C – 3D视觉”)。姿态可以使用create_pose、pose_invert等操作符创建，也可以是get_object_model_3d_params的结果。

rigid_trans_object_model_3d如果在pose (N:1)中只传递一个变换矩阵，则用相同的姿态转换一个或多个3D对象模型。如果在ObjectModel3D中传递一个3D对象模型，它将使用传递的所有姿态(1:N)进行转换。如果姿态的数量对应于3D对象模型的数量，则每个3D对象模型都使用各自的姿态(N:N)单独进行变换。在这些情况下，N可以为零，即没有姿态或没有3D对象模型可以传递给操作符。在这种情况下，ObjectModel3DRigidTrans会返回一个空元组。例如，这可以用于转换find_surface_model的结果，而无需先检查是否返回了至少一个匹配项。

Attention

rigid_trans_object_model_3d复制类型三角形、面、多边形、直线、2D映射坐标、扩展属性等属性，无需修改。