小程序使用UDPSocket与设备通讯的步骤可以归纳如下：

创建UDPSocket实例：
使用wx.createUDPSocket()方法创建一个UDP Socket实例。
绑定端口：
调用UDPSocket.bind(number port)方法，绑定一个系统随机分配的可用端口，或指定一个端口号。如果不传入端口号，则会返回系统随机分配的可用端口。
示例代码：const udp = wx.createUDPSocket(); const port = udp.bind();
发送数据：
使用UDPSocket.send(Object object)方法发送数据。这个方法需要传入一个对象，其中包含要发送的数据以及目标设备的IP地址和端口号。
示例代码（假设目标设备的IP地址和端口号已知）：udp.send({data: ‘your_data’, address: ‘target_ip’, port: target_port});
接收数据：
通过UDPSocket.onMessage(function listener)方法监听接收到的数据。当接收到数据时，会触发一个事件，并传入一个包含接收到的数据的对象作为参数。
示例代码：udp.onMessage(function(res) { console.log(‘接收到数据：’, res.data); });
关闭UDPSocket：
在通讯完成后，使用UDPSocket.close()方法关闭UDP Socket实例，释放资源。
示例代码：udp.close();
错误处理和事件监听：
可以通过UDPSocket.onError(function listener)方法监听错误事件，以便在发生错误时进行处理。
可以通过UDPSocket.onClose(function listener)方法监听关闭事件，以便在UDP Socket实例关闭时执行相应的操作。
预先连接（可选）：
如果需要预先连接到指定的IP和端口，可以使用UDPSocket.connect(Object object)方法。但请注意，UDP是无连接的协议，所以这一步并不是必须的。
注意事项：
UDP协议是无连接、不可靠的协议，因此在使用UDPSocket进行通讯时，需要考虑到数据可能丢失或乱序的情况，并采取相应的措施进行处理。
在小程序中使用UDPSocket时，需要确保小程序支持该API，并且已经获得了相应的权限。