基于STM32智能小车

一、前置准备

前置知识：需要学习stm32，建议去b站看江科大的视频，讲的很详细，学完串口那一块就可以制作了，软件用的是Keil5，开发语言C语言，手机连接蓝牙模块软件是蓝牙调试器。

需要准备的器件：小车底盘，面包板，stm32f103c8t6，电机驱动模块(tb6612)、蓝牙模块(hc06)、超声波测距模块(HC-SR04)、红外寻迹模块(TCRT5000)、舵机(sg90)、杜邦线若干、电源模块(可以换成充电宝，用5伏那一口)、黑色胶布(用于制作轨迹)、超声波测距模块云台。

二、演示

寻迹演示

基于STM32制作智能小车

自动避障（忘记录了后续补上）

三、功能实现

1、接线图

 2、引脚定义表

3、PWM驱动电机旋转

3.1、让一个轮子转起来

电机旋转就是我们小车轮子旋转了，我们先看看然后让一个轮子转起来。

电机驱动的PWMA接PA1口，AIN2与AIN1接PA5与PA4口，根据定义表中，我们要使用定时器(TIM) 2的通道(Channel) 2，所以初始化代码是。

3.2、代码实现 

void PWM_Init(void)
{
	/*GPIO重映射*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

设置CCR代码

void PWM_SetCompare(uint8_t Num,uint16_t Compare)
{
	if(Num == 2)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM2, Compare); // 使用通道2
	}
	else if(Num == 3)
	{
		TIM_SetCompare2(TIM2, Compare); // 使用通道3
	}else if(Num == 4)
	{
		TIM_SetCompare4(TIM2, Compare); // 使用通道4
	}
}

电机驱动代码

思路：使用PA4，与PA5口，对GPIO进行初始化，对于void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)，当速度大于0正转，小于0反转，对4口5口分别设置高低电平，并且调用PWM_SetCompare3(),修改CCR的值，也就是转速（TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;）。

void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // GPIO_Mode_Out_PP: GPIO引脚在该模式下可以输出高或低电平，而不会受到其他引脚的影响。
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}

主函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

int main(void)
{
	Motor_Init();		//直流电机初始化
	Motor_SetSpeed(30);	
	while (1)
	{
	}
}

3.2、让四个轮子转起来

这时，电机就转起来了。

提问：这样就能让一个轮子转起来，那我cv 4份，就能都转起来，即简单又方便，我太聪明了，hhh~

答：这样做肯定不对的，如何实现请看思路。

思路：我们可以使用PWMA控制左边两个轮子，PWMB控制右边两个轮子，当然下图知识作为参考，可以自行脑补。

可以仔细看看下面四图。我们让PWMA控制左边的轮子，可以看看第二张图的接线，将左边的电机正负极接到AO1、AO2上面；PWMB控制右边的轮子，将右边的电机正负极接到BO1、BO2上面。

注意：当正负极接反时，电机会反转，当按下前进按钮，三个轮子前进，一个轮子后退，这个肯定不是我们想要的，所以，这里接线的时候注意下！

这时我们的线就接好了，我们来看看代码是如何实现的。

3.4、代码实现

思路：这里使用pa4、pa5、pa6、pa7 做控制四个电机，根据Aspet的值控制左边与右边的轮子

void Motor_SetSpeed(unsigned char Aspet,int8_t Speed)
{
	if(Aspet == 1)
	{
		if(Speed > 0)
		{
			GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
			GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
			PWM_SetCompare(3,Speed);
		}else
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
			GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
			PWM_SetCompare(3,-Speed);
		}
	}else if(Aspet == 2)
	{
		if(Speed > 0)
		{
			GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
			GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
			PWM_SetCompare(2,Speed);
		}else
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
			GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
			PWM_SetCompare(2,-Speed);
		}
	}
}

3.5、前进后退等功能

根据Motor_SetSpeed的Speed参数正负值控制前进与后退、Aspet控制左轮与右轮，新建一个车模块，封装前进、后退、左拐、右拐、后左拐、后右拐等功能。

void Car_Init(void){
	Motor_Init();
}
void Go_Ahead(void){
	Motor_SetSpeed(1,50);
	Motor_SetSpeed(2,50);
}
void Go_Back(void){
	Motor_SetSpeed(1,-50);
	Motor_SetSpeed(2,-50);
}
void Turn_Left(void){
	Motor_SetSpeed(1,0);
	Motor_SetSpeed(2,90);
}
void Turn_Right(void){
	Motor_SetSpeed(2,0);
	Motor_SetSpeed(1,90);
	
}
void Self_Left(void){
	Motor_SetSpeed(1,-90);
	Motor_SetSpeed(2,90);
}
void Self_Right(void){
	Motor_SetSpeed(1,90);
	Motor_SetSpeed(2,-90);
}
void Car_Stop(void){
	Motor_SetSpeed(1,0);
	Motor_SetSpeed(2,0);
}

4、蓝牙模块

串口通信里面，tx发送信息，rx接受信息，这里我使用了pa9口作为tx，pa10作为rx，

注：在蓝牙模块的tx与rx中，要记得反插，也就是蓝牙的tx接pa10，蓝牙的rx接pa9。

4.1、代码实现

uint8_t Serial_RxData;
uint8_t Serial_RxFlag;

void Serial_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // tx
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; // rx
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
	
	// 下面是用中断的方法实现串口发送
	// 使能 USART1 的接收中断，以便在接收到新的数据时触发中断处理程序。
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); // 开启串口接收数据的中断
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 配置NVIC为分组2
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;  // 选择配置NVIC的USART1线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  // 指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定NVIC线路的抢占优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  // 将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);	
	
}

// 串口发送一个字节
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
	USART_SendData(USART1, Byte);
	while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}

// 串口发送一个数组
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
	uint16_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)		//遍历数组
	{
		Serial_SendByte(Array[i]);		//依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
	}
}

// 串口发送一个字符串
void Serial_SendString(char *String)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '
// 串口发送一个字节
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
USART_SendData(USART1, Byte);
while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}
// 串口发送一个数组
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
uint16_t i;
for (i = 0; i < Length; i ++)		//遍历数组
{
Serial_SendByte(Array[i]);		//依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
}
}
// 串口发送一个字符串
void Serial_SendString(char *String)
{
uint8_t i;
for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)//遍历字符数组（字符串），遇到字符串结束标志位后停止
{
Serial_SendByte(String[i]);		//依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
}
}
// 次方函数（内部使用）
uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
uint32_t Result = 1;	//设置结果初值为1
while (Y --)			//执行Y次
{
Result *= X;		//将X累乘到结果
}
return Result;
}
// 串口发送数字
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
uint8_t i;
for (i = 0; i < Length; i ++)		//根据数字长度遍历数字的每一位
{
Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');	//依次调用Serial_SendByte发送每位数字
}
}
// 使用printf需要重定向的底层函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
Serial_SendByte(ch);			//将printf的底层重定向到自己的发送字节函数
return ch;
}
// 自己封装的prinf函数
void Serial_Printf(char *format, ...)
{
char String[100];				//定义字符数组
va_list arg;					//定义可变参数列表数据类型的变量arg
va_start(arg, format);			//从format开始，接收参数列表到arg变量
vsprintf(String, format, arg);	//使用vsprintf打印格式化字符串和参数列表到字符数组中
va_end(arg);					//结束变量arg
Serial_SendString(String);		//串口发送字符数组（字符串）
}
// 获取串口接收标志位
uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{
if(Serial_RxFlag == 1)
{
Serial_RxFlag = 0;
return 1;
}
return 0;
}
// 获取串口接收的数据
uint8_t Serial_GetRxData(void)
{
return Serial_RxData;
}
'; i ++)//遍历字符数组（字符串），遇到字符串结束标志位后停止
	{
		Serial_SendByte(String[i]);		//依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
	}
}

// 次方函数（内部使用）
uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
	uint32_t Result = 1;	//设置结果初值为1
	while (Y --)			//执行Y次
	{
		Result *= X;		//将X累乘到结果
	}
	return Result;
}

// 串口发送数字
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)		//根据数字长度遍历数字的每一位
	{
		Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');	//依次调用Serial_SendByte发送每位数字
	}
}

// 使用printf需要重定向的底层函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
	Serial_SendByte(ch);			//将printf的底层重定向到自己的发送字节函数
	return ch;
}

// 自己封装的prinf函数
void Serial_Printf(char *format, ...)
{
	char String[100];				//定义字符数组
	va_list arg;					//定义可变参数列表数据类型的变量arg
	va_start(arg, format);			//从format开始，接收参数列表到arg变量
	vsprintf(String, format, arg);	//使用vsprintf打印格式化字符串和参数列表到字符数组中
	va_end(arg);					//结束变量arg
	Serial_SendString(String);		//串口发送字符数组（字符串）
}

// 获取串口接收标志位
uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{
	if(Serial_RxFlag == 1)
	{
		Serial_RxFlag = 0;
		return 1;
	}
	return 0;
}

// 获取串口接收的数据
uint8_t Serial_GetRxData(void)
{
	return Serial_RxData;
}

4.2、中断函数

// USART1中断函数
void USART1_IRQHandler(void)
{
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET) // 判断是否是USART1的接收事件触发的中断
	{
		// USART_ReceiveData: 将接收到的数据从 USART1 的接收数据寄存器中读取
		Serial_RxData1 = USART_ReceiveData(USART1);
		OLED_ShowHexNum(1,1, Serial_RxData1, 10);
		if(Serial_RxData1 == 0x30) Car_Stop();
		if(Serial_RxData1 == 0x31) Go_Ahead();
		if(Serial_RxData1 == 0x32) Go_Back();
		if(Serial_RxData1 == 0x33) Turn_Left();
		if(Serial_RxData1 == 0x34) Turn_Right();
		if(Serial_RxData1 == 0x35) Self_Left();
		if(Serial_RxData1 == 0x36) Self_Right();
		if(Serial_RxData1 == 0x37)
		{
			Car_Stop(); 
			Servo_SetAngle(0);
		}
		if(Serial_RxData1 == 0x38)
		{
			Car_Stop(); 
			Servo_SetAngle(90);
		}
		if(Serial_RxData1 == 0x39)
		{
			Car_Stop(); 
			Servo_SetAngle(180);
		}
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
	}
}

5、自动避障功能

舵机与超声波模块联合使用，实现检查前面是否有障碍物，如有，左拐或右拐，如果遇到死胡同（前左右都有障碍物）停下来。

4.1、舵机模块

舵机使用的PB0口，根据引脚定义表进行定时器与通道的初始化，前面有讲，这里就不过多进行复述了。

代码实现

void PWMServo_Init(void)
{


	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

	TIM_InternalClockConfig(TIM3);

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;  
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; 
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void PWMServo_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM3, Compare); 

}

对舵机初始化封装与转弯角度。

void Servo_Init(void)
{
	PWMServo_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWMServo_SetCompare3(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

主函数调用，就可以使用了。

4.2、超声波模块

使用的是pb12口，原理可以看看这位大佬的。

uint16_t Cnt;
uint16_t OverCnt;
void Ultrasound_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // trig
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; // echo
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM4);
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 60000 - 1; // arr
 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // psc
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
}

float Test_Distance()
{
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
	Delay_us(20);
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
	
	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13) == RESET){};
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
 	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13) == SET){};
	TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
		
	Cnt = TIM_GetCounter(TIM4);
	float distance = (Cnt * 1.0 / 10 * 0.34) / 2;
	TIM4->CNT = 0;
	Delay_us(100);
	return distance;
		
}

我们来看看自动寻迹的代码，先让他一直前进，当检测的具体小于15cm时，停下来，舵机左转或右转，然后再进行检测，前进或停下来操作。

void Obstacle_Avoidance()
{
			Go_Ahead();
			uint16_t Distance = Test_Distance();
			if(Distance  15){
					Delay_ms(1000);
					Turn_Right();
					Delay_ms(1300);
					Servo_SetAngle(90);
					Go_Ahead();
				}
				else 
				{
					Servo_SetAngle(180);
					Delay_ms(1000);
					Distance = Test_Distance();
					if(Distance > 15){	
						Delay_ms(1000);
						Turn_Left();
						Delay_ms(1300);
						Servo_SetAngle(90);
						Go_Ahead();
					}else{
						Servo_SetAngle(90);
						while(1){};
					}
				}
			}
			Delay_ms(100);
		
}

这里代码后续进行优化

4.3、主函数调用

int main(void)
{
	Car_Init();
	Serial_Init();
	Servo_Init();
	Servo_SetAngle(90);
	Ultrasound_Init();
	//Go_Ahead();
	while (1)
	{
		Obstacle_Avoidance(); // 自动规避障碍
		//Auto_Tracing(); // 自动寻迹
	}
}

6、自动寻迹功能

寻迹模块使用的红外，这个原理自行搜索，使用的PB5到PB8口，然后使用GPIO_ReadInputDataBit 读取信号，也就是0或1 ，0代表没有检测到黑线，1代表检测到黑线，下面的代码待优化

6.1、代码实现

// 寻迹模块
void Track_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

// b6,b5在左边   b7 b8在右边
void Auto_Tracing()
{
	// 没有黑线往前走
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0){
			Go_Ahead();
			}
			// 有黑线往后走
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==1){
			Car_Stop();
			}
			// 后右拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==1){
			Turn_Left();
			}
			// 右拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0){
				Turn_Left();
			}
			// 右拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==1){
				Turn_Left();
			}
			// 左拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0){
				Turn_Right();
			}
			// 后左拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0){
				Turn_Right();
			}
			// 左拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0){
				Turn_Right();
			}
}

这样，自动寻迹就完成了，主函数调用就可以跑了。

四、总结

代码待优化，后续来总结。