眼在手上的手眼标定（matlab+python）实测精度±1mm

• 原理网上有很多教程，提供一个参考，就不详细阐述了，这里主要记录一下手眼标定的过程和代码。
• 源码：http://gitee.com/Tavox/hand-eye-calibrate

一、准备工作

• 材料准备：标定板、相机、机械臂；
• 做相机标定，同时记录拍照位机械臂位姿（images/pos.txt），照片放在images下；（笔者提供了标定的图片及数据）

二、相机标定：

• 使用matlab自带的相机标定工具箱进行标定，标定结果会输出到matlab工作区，需要将其保存至本地；

data = toStruct(cameraParams);
% 保存变量到.mat文件
save('cameraParams.mat', 'data');

三、手眼矩阵计算：

1. 运行hand_eye_calibrate.py；

• 读取cameraParams.mat中的标定结果，并写入配置文件camera.ini；
• 计算相机和机械臂末端变换矩阵至cam2end.txt；

2. 注意

• 需要注意机械臂位姿输出的格式，我这里用的输出格式为：

[x, y, z, rx, ry, rz]

四、如何使用手眼矩阵

1. 提供了一个基于AprilTag的定位方案，见get_target_pose.py;