上一篇文章讲了单工作站的自动化喷涂生产线方案，主要是单柜集成的方式，本章介绍在单柜基础上进行扩展，增加一个180kg负载的搬运机械臂，同时配合三台单柜实现多工作站同时喷涂作业的生产线方案。

       单工作站可以实现单个机械臂的喷涂作业，但是上料需要人工操作，效率低不稳定，另外单工作站生产效率低按平均每个3分钟的喷涂时长计算一天400个产品左右，只能用于小规模作业。因此在单工作站基础上，增加180kg负载搬运机械臂，同时将单工作站扩展为三个工作站，搬运机械臂同时给三台工作站上料，物料由前段输送线送到等待区，前段输送线可以由人工上料，也可以由储坯线上料，最大程度上减少人工成本。

       工作流程是，搬运机械臂将上料等待区的物料依次搬运到三台单工作站的外转台上料位置，上料完成给工作站发上料完成信号，每个工作站独立作业，作业完成后产品转台旋转到外侧，等待搬运机械臂将产品送到成品储存线，可以送到烧制区。三台工作站通过plc电柜与搬运机械臂的控制柜通信，可以发送上料等待信号和喷釉完成信号，如果某一台工作站需要维修可以设置暂停上料，这样工作的灵活度高，理想状态下，可以实现三台工作站同时作业，生产效率翻倍。三台工作站围绕搬运机械臂成对称布置，保证单工作站的上料转台在机械臂的搬运工作区内，机械臂的搬运与取放料动作是单独示教的，在机械臂示教盒上操作依次设置动作并记录点位，后慢速运行测试轨迹，并设置电子围栏。搬运机械臂上料一次的时间大概40秒，喷涂一次的时长大概3分钟，最多同时设置5台单工作站。最佳是三台，工作站太多增加上料负担，反而降低效率，维护起来也不方便。

        示教过程如下，每台工作站都有双工位，可以同时放机械臂和示教关节臂，每台工作站固定好位置后可以只在一台工作站用关节臂示教喷涂轨迹，之后将轨迹文件拷贝到其余机械臂电柜的tf卡中固定路径下可以被机械臂示教盒识别到，依次测试后可以作业。如果对工艺要求较高可以将示教关节臂依次安装到每个工作站，单独示教后保存工艺参数。

       电气控制布置如下，整个自动化系统设置一套plc控制器，采用三菱Q系列，减少通信负担，控制集成度高，控制搬运机械臂及各工作站喷涂动作，设置一套触摸屏，保存每个工作站的工艺参数，以及监控各工作站的工作状态。